附录
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a
/3.06
吸盘水平放置，工件被垂直提升
比较：
在本例中，比较负载情况
I
和
II
计算结果所得到的数值，最大的吸力是负载情况
II
中的
F
TH
= 1822 N
，故而选取该值为后续计算的基础。
吸盘水平放置，工件被垂直抓取后水平移动
注：
以上摩擦系数仅为理论值，工件的实际摩擦系数需通过实验确定。
因本例只对水平放置的钢板水平搬运，所以不考虑负载
III
的情况。
吸盘水平放置，工件被垂直抓取或水平搬运，翻转
负载情况
I
：吸盘水平放置，受垂直负载力
F
TH
= m x (g + a) x S
F
TH
=
理论吸力
[N]
m =
质量
[kg]
g =
重力加速度
[9.81 m/s
2
]
a =
系统加速度
[m/s
2
]
（包括“急停”情况）
S =
安全系数（最小值
1.5
，对于关键的、不均匀或透气性材料以及
表面粗糙的工件可取
2
或更高）
例如：
F
TH
= 61.33 x (9.81 + 5) x 1.5
F
TH
= 1363 N
负载情况
II
：吸盘水平放置，同时受水平和垂直负载力
F
TH
= m x (g + a/μ) x S
F
TH
=
理论吸力
[N]
F
A
=
加速产生的力
= m x a
m =
质量
[kg]
g =
重力加速度
[9.81 m/s
2
]
a =
系统加速度
[m/s
2
]
（包括“急停”情况）
μ =
摩擦系数
= 0.1
：油性表面
= 0.2 - 0.3
：湿滑表面
= 0.5
：木材，金属，玻璃，石材表面等
= 0.6
：粗糙表面
S =
安全系数（最小值
1.5
，对于关键的、不均匀或透气性材料以及
表面粗糙的工件可取
2
或更高）
例如：
F
TH
= 61.33 x (9.81 + 5/0.5) x 1.5
F
TH
= 1822 N
负载情况
III
：吸盘水平放置，受垂直负载力
F
TH
= (m/μ) x (g + a) x S
F
TH
=
理论吸力
[N]
m =
质量
[kg]
g =
重力加速度
[9.81 m/s
2
]
a =
系统加速度
[m/s
2
]
(
包括“急停”情况
)
S =
安全系数（最小值
2
，对于关键的、不均匀或透气性材料以及
表面粗糙的工件可取
4
，或更高）
例如：
F
TH
= (61.33/0.5) x (9.81 + 5) x 1.5
F
TH
= 3633 N
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与产品相关的一些技术信息
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